怡土城は天宝勝宝八年に大宰府政庁の高官であり遣唐使であった吉備真備(きびのまきび)が孝謙天皇(こうけんてんのう)の命により築城を開始したとされている。
当時国外では中国：唐で起きた「案禄山の乱(あんろくざんのらん)」で政情が不安になった事や 朝鮮：新羅が日本からの国使いの会見を拒否するなど緊張が高まり九州地方での防備が急務でもあった。
怡土城は築城途中に築城者の交代などがあり神護景雲二年に完成するが歴史資料に乏しく未だに不明な点が多く残っている城だ。

現在の怡土城址は高祖山(たかすやま)とその麓に土塁・石塁・望楼などが発見されている。
現在も発掘調査中で城の規模自体は高祖山の山腹西斜面に築城されており大野城や、基肄城のような朝鮮式の山城となっている。
山頂の麓には石碑が建ち土塁や石塁を確認できる。
高祖山西側部分に望桜等の遺構が残っている。