中城城は築城年代が定かになっていないが十四世紀後半頃にまず中城按司が城の大部分を築城し、1442年に琉球王国の名将：護佐丸が座喜味城から入城した際に城を大改修して現在の城郭へ改修した。
だが1458年に王府軍として来軍した阿麻和利の策略に嵌り中城城は攻撃され護佐丸は自害してしまった。
その後中城王子の居城として使われるが、1609年の薩摩軍による琉球征伐で猛攻を受け落城すると薩摩軍はそのまま首里城も落城させ琉球国王：尚寧(しょうねい)を捕えこの地方は薩摩軍の植民地となる。
1853年には日本へ開国を迫る為に米国のマシュ-・ペリー提督が沖縄本土に来航した際に中城城を視察しその建築技術の高さに驚愕したと報告文に書いている。
太平洋戦争時代には沖縄は大打撃を受けるが中城城跡は被害が少なく石垣などが良好の形で残り2000年に世界遺産に認定された。

中城城址は現在石垣や城壁などの遺構が大変良好な形で保存されている。
発掘途中の城址だがペリーの日本遠征艦隊が琉球に来た際に高く評価をしたとされる優れた石造技術を駆使した跡がみられる。
今でもその雄大な規模を残し近くには琉球王国の名将：護佐丸の墓があった。

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