慶長五年に起きた「関ヶ原の戦い」で薩摩の島津義弘(しまづよしひろ)が率いる島津軍は敗走の上に命からがら薩摩に逃げ延びるが、その際に伊東氏が領土復興を目指し薩摩に進出し家臣：稲津重政（いなづ しげまさ）が島津氏の領土であった宮崎城
を落城すると更に侵攻を進めた為に防衛策として築城されたのが高岡城である。
だがその後は大きな戦になる事も無く元和元年の一国一城令によって廃城となった。

現在の高岡城は「天ヶ城公園」(てんがしろこうえん)として整備され郷土資料館の役割で天守閣が復元されている。
高台にあるこの城から見る眺めは絶景で天ヶ城と呼ばれる由来を感じる事ができる。
敷地内にはスポーツ施設が設備され日頃は運動をする場所として利用されている。
この城の一番のお勧めはやはりお城から観る絶景だろう。
凄みがありダイナミックな風景には度肝を抜かれるだろう。