都之城は永和元年に北郷義久(ほんごうよしひさ)によって築城された。
北郷氏は薩摩：島津氏所属だった為に戦火に巻き込まれることなく平和に統治していたが、文禄四年に豊臣秀吉の命により北郷氏が移封され伊集院忠棟(いじゅういんただむね)が城主になると平和が崩れていく。
慶長四年に島津氏の継承問題から忠棟は手討ちになり、その後忠棟の息子：忠真(ただざね)が庄内の乱をこの地で起こすなど平和から一転戦地と化した。
庄内の乱後、忠真は殺害され再び北郷氏が入国し元和元年に一国一条の命が出るまで北郷氏が居城した。

現在の都之城は「城山公園」となっており本丸部分に歴史資料館(休館日は月曜日)が建設されている。
城壁や曲輪、空堀などが遺構として残っているが特別多くの遺構が残っている訳でも無い。