松尾城は別名「栗野城」と呼ばれており南北朝時代に北原氏が築城したのが始まりだ。
永禄七年に長年対立していた島津氏に領土を侵略され北原氏は降伏し松尾城も島津氏の所領となった。
その後、島津貴久(しまづたかひさ)の次男：義弘が飯野城から栗野に本拠を移転した際に簡素な山城だった松尾城を大修築し要塞化した。
義弘は松尾城に五年間城主として居城し朝鮮出兵の際はこの松尾城から出陣した。

現在の松尾城址は「城山公園」となっており当時義久が修築した際に積ませた石垣などが良好的な形として残っている。
他にも堀切や曲輪の遺構も残されている。
本丸跡地にはベンチなどが置かれ現在は憩いの場として使用されている。
とても長閑な場所で春秋の季節には涼しい風が吹いている。