富松城は築城者や築城年代の詳細は定かになっていない。
文献によると長享元年にその名が見受けられるために当時この地の豪族であった薬師寺氏が築城されたと推測されている。
永正十六年に勃発した細川澄元(ほそかわすみもと)と細川高国(ほそかわたかくに)の争いにより富松城も戦火の舞台となる。
その後も細川氏の争いに富松城主：薬師寺氏も巻き込まれるのだが巧みに戦国の世を渡り歩いく。
しかし享禄四年に起きた「大物崩れ」で主君：細川高国(ほそかわたかくに)が 自害すると、薬師寺氏も勢力を失う事となる。
更に三好氏の争いなどで再び富松城は戦火に巻き込まれ、最後は織田信長の摂津侵攻後に廃城となる。
だが廃城の年代も定かではない。

現在の富松城址は城跡地として残されている。
周囲は住宅街となっておりその中に城址が残されている。
遺構としては土塁や堀が確認出来、交差点を挟んだ向かい側には櫓台跡も残されていた。
散策を行った日は城跡に入城する事が出来ず周囲から眺める事しか出来なかった。