亀尾城は正式な築城年代は不明だが鎌倉時代に築城されたと考えられている。
鎌倉時代にこの地で勢力を誇っていた相良一族が名を板井氏に変えて菊池氏に仕えていた。
城は菊池川と迫田川に挟まれた台地に位置し菊鹿平野(きくかへいや)を一望できる要地でもあり熊本、 合志方面に備える為に築城したものと思われる。
この地は戦略上でも非常に重要な地であったので南北朝時代には「板井原の戦い」など多くの激戦が行われた地でもあった。
菊池外十七城(きくちじゅうはちとじょう)の一つにも数えられ菊池氏の繁栄を担っていた城でもあった。

現在の亀尾城址は公園として整備されており公園の丘を登っていくと頂上付近に板井熊野座神社が建ちその神社の真裏に本丸跡地がひっそりと残っている。
だが遺構としては本丸跡地に土塁、堀切などが良好な形で保存されており見応えある城址になっている。